人保代驾免费服务可以通过以下步骤进行使用：

首先在保险理赔时选择代驾服务的赔付项目，并填写必要的信息，例如起始地点、目的地点和车辆信息等；

保险公司将为您委派专业的代驾司机完成代驾服务；

代驾司机将按照您提供的起始地点和目的地点将车辆安全送达到目的地；

完成代驾服务后，您可以评价代驾司机的服务态度和技术水平，以便提供更好的服务。通过以上步骤，您可以轻松享受到人保代驾免费服务。