德国签证主要分为两种：访客签证（Visitors Visa）和长期居留签证（Long-Term Residence Visa）。

访客签证：主要面向短期访问德国的人士，一般允许在德停留90天以内。访客签证持有人可以携带家属一同前往德国，但需要额外申请家庭团聚签证。具体要求可参考德国驻华使馆官网。

长期居留签证：又分为工作签证、学习签证、家庭团聚等类别。如果您的父母已经获得德国方面的长期居留许可邀请，那么他们可以申请家庭团聚签证，实现带父母到德国长期居住的目的。具体要求可参考德国驻华使馆官网。

需要注意的是，无论哪种签证，都需要满足一定的条件和申请流程。建议您提前了解相关规定和流程，以便更好地准备申请材料和满足要求。同时，如果您的父母已经年迈，还需要考虑他们的身体状况、适应能力和医疗保障等问题，确保他们在德国的生活顺利和安全。