可以追溯到约5000万年前的中新世，最早出现的犬科动物是一种类似于现代狐狸的小型肉食动物。在随后的几百万年里，犬科动物逐渐分化为不同的物种，并适应了不同的环境和生活方式。

在约3000万年前的上新世，出现了较大型的真犬科动物，包括了更接近现代犬的物种。这些犬科动物已经具备了较强的奔跑和嗅觉能力，成为草原和森林中的顶级掠食者。真犬科动物的不同变种在不同地区分化演化，其中一些最终演化成了我们现在所熟知的狼、狐狸和野犬等物种。

大约200万年前至1.8万年前的更新世晚期，犬科动物进一步演化出了现代犬的祖先。在此期间，犬科动物通过在不同环境中的适应和自然选择，形成了适应各种地理条件和生态系统的各种物种。

人类驯化犬的历史可以追溯到至少1.5万年前，当时人类开始与狼类进行互动并驯化它们为工具、伴侣和守护者。这导致了现代犬科动物的多样性和品种。

总的来说，犬科动物的进化历史经历了数千万年，从最早的小型肉食动物逐渐进化为现代犬科动物的祖先，并通过与人类的相互作用和驯化演化出了多样化的品种。