企业自筹划改制到完成发行上市总体上需要3年左右，主要包含重组改制、尽职调查与辅导、申请文件的制作与申报、发行审核、路演询价与定价及发行与挂牌上市等阶段。

一般来说，企业在上市辅导过会后，还需要等待一段时间才能提交注册。具体的时间取决于企业的具体情况以及监管部门的审批进度，建议你咨询相关专业人士了解详情。