是的，约旦国家足球队曾经参加过一次世界杯，但并未闯进正赛。在2010年南非世界杯亚洲区预选赛时，约旦以小组第二的身份成功晋级附加赛。在附加赛中，他们面对新西兰队，两回合比分为1-0和0-0，最终以客场进球的优势成功晋级2010年南非世界杯。然而，在小组赛中，约旦队未能获得积分，以三连败的成绩遗憾出局。尽管如此，约旦足球队的参赛经历也为这个中东地区的国家带来了骄傲和荣誉。