空轨列车的转向架在轨道梁上行走而车体悬挂在轨道梁下运行，轨道梁多为下部开口的箱型钢梁结构，车辆的走行轮与稳定轮均置于箱梁内部并沿梁内设置的轨道行驶，可简单理解为“超大型缆车”。

一般采用高架敷设，整个系统的高架部分由轨道梁、道岔梁、墩柱和基础组成，根据线路状况可采用Y形、倒L型或门架形式。