是的，私企可以在北京成立子公司。北京子公司设立的条件主要包括：

股东符合法定资格，人数有限。公司和个人，包括农村村民、辞职和退休人员，以及国家法律法规政策允许的其他成员、私营企业主和个体工商户，均可成为有限责任公司的股东。股东人数由法律规定，两人以上五十人以下。

股东需要共同出资，达到法定资本的最低限额。出资可以是现金，也可以是实物、工业产权、非专利技术和土地使用权。

股东需要共同制定公司章程，这是设立公司的必备条件。

确定公司名称，组建公司组织。必须在公司名称中标明“有限责任公司”字样，股东以其出资额为限承担有限责任。公司机构包括股东会、董事会和监事会。

以上信息仅供参考，具体流程和所需材料可能因实际情况而有所不同，建议在设立前咨询当地工商局或专业律师，以确保流程的顺利进行。