根据星穹铁道仙舟游戏官方介绍，地图开放的等级如下：

1. 天台: 开服1小时后开启，等级15级限制。

2. 龙柱: 开服2小时后开启，等级25级限制。

3. 九天: 开服4小时后开启，等级35级限制。

4. 仙岛: 开服6小时后开启，等级45级限制。

5. 星穹: 开服8小时后开启，等级55级限制。

因此，地图的开放等级分别为15级、25级、35级、45级和55级。等级达到限制要求之后，即可探索对应等级的地图。